Андрій Степанович Саєнко народився 26 жовтня 1962 року в місті Сміла Черкаської області. Мав старших брата Юрія та сестру Надію. У 1965 році родина переїхала до міста Фастів на Київщині. У 1979 році Андрій закінчив фастівську загальноосвітню школу № 2 та вступив до місцевого професійного училища, де здобув спеціальність токаря. Із 1980 року працював за фахом на заводі "Червоний жовтень". У 1981–1983 роках проходив військову службу в Московській області та брав участь у військових діях в Афганістані. Після демобілізації повернувся додому. До 2000 року працював електромонтером на державних і приватних підприємствах, а потім відкрив власну справу: на фастівському ринку "Вечірній" мав майстерню з виготовлення броньованих дверей.
Разом із дружиною виховував двох синів.
Рідні розповідали, що Андрій був прихильником здорового способу життя. Свого часу займався вільною боротьбою та мав нагороди першості Київської області. А ще був переконаний, що кожен чоловік зобов’язаний бути готовим захищати свою землю. Саме тому виходив на протести під час Помаранчевої революції 2004 року й Податкового майдану 2010 року. Також під час виборів був спостерігачем у місті Тростянець на Сумщині.
Участь у Революції Гідності. 1 грудня 2013 року після жорстокого побиття мітингувальників "Беркутом" у ніч на 30 листопада Андрій Саєнко приїхав до Києва разом із братом.
Згодом він став членом 7-ї сотні Самооборони Майдану. Будував та лагодив барикади, виготовляв металеві "їжаки". Стояв також на захисті 8-ї барикади. Брав участь у січневому протистоянні на вулиці Михайла Грушевського. Востаннє вийшов на Майдан 18 лютого 2014 року. Родич Андрія Саєнка Сергій Макогон знайшов відеозапис подій 19 лютого, на ньому він упізнав Андрія, який був на барикаді, куди влучила газова граната. А ще Андрій розповів небожеві, що напередодні брав участь у сутичках із тітушками та шкодував, що втратили дві укріплені барикади.
За спогадами Сергія Макогона, Андрій Саєнко видавався дуже втомленим, і навіть невідомо, чи вдалося йому перепочити в ніч на 20 лютого. А вже вранці майданівець опинився серед активістів, які відтісняли бійців спецпідрозділу "Беркут" угору Інститутською. Фотохроніка тих подій зафіксувала Андрія: під час наступу він був одягнений у камуфляжну куртку, мав захисні окуляри, металеву каску, респіратор і дерев’яний щит.
Прикриваючись спереду металевим баком, протестувальники пройшли кілька десятків метрів від барикади "Львівська брама". Після загибелі кількох побратимів о 09:07 люди почали відступати, а о 09:08 Андрій Саєнко отримав вогнепальне поранення. Куля снайпера влучила в ділянку лопатки та прострелила легені. Пораненого майданівця перенесли в нижню частину Інститутської та намагалися реанімувати, однак рана виявилася смертельною.
Андрієві Саєнку був 51 рік.
Пошанування. Поховано Андрія Саєнка у Фастові на Інтернаціональному кладовищі. За громадянську мужність, патріотизм, героїчне обстоювання конституційних засад демократії, прав і свобод людини, самовіддане служіння українському народу, виявлені під час Революції Гідності, Указом Президента України № 890/2014 від 21 листопада 2014 року Андрієві Саєнку було присвоєно звання "Герой України" з удостоєнням ордена "Золота Зірка" (посмертно). Почесний патріарх УПЦ Філарет 4 липня 2015 року нагородив його медаллю “За жертовність і любов до України”, а верховний архиєпископ Києво-Галицький УГКЦ Святослав 8 травня 2016 року відзначив почесною грамотою (посмертно). Ім’я та портрет Андрія Саєнка викарбувано на тимчасовому меморіалі Героїв Небесної Сотні у Києві, а також на Меморіалі Героїв Небесної Сотні у Львові. 21 листопада 2014 року у Фастові на фасаді будівлі колишньої середньої загальноосвітньої школи № 2 (нині Центр позашкільної освіти), в якій навчався Андрій Саєнко, було відкрито меморіальну дошку на його честь. Рішенням сесії Фастівської міської ради № 20-LVI-VІ від 7 серпня 2014 року Андрієві Саєнку присвоєно звання "Почесний громадянин міста Фастова" (посмертно). 29 січня 2016 року Фастівська міська рада прийняла рішення про присвоєння вулиці Горького та провулку Горького імені Андрія Саєнка. У лютому 2020 році прийнято рішення про встановлення бронзового погруддя цього Героя Небесної Сотні на розі вулиць, які мають його ім’я.